2025 年那个春夏，日子被两件毫不相干的事填满了。

第一件是竞赛小车。项目全称”目标射击巡航无人小车”，听起来唬人，拆开就是底盘、主控、视觉、射击四个模块。底盘是我从零焊的，四轮差速，悬挂用最简陋的弹簧。主控 Jetson Nano，视觉 YOLOv5，训练集是自己拍的五百多张靶标照片，射击机构是电磁阀带的气动发射器。

最崩溃的是赛前三天。视觉模块在赛场灯光下识别率掉到 40% 不到，我和队友连夜重新标数据、调参、做数据增强，天亮前拉到 85%。那晚茶水间的速溶咖啡被我一个人喝了半罐。

比赛当天车在赛道跑起来、在靶标前停下、命中，那一刻感觉没法形容。虽然只拿了二等奖，但那辆车从螺丝到代码都是我的指纹。

竞赛教会我的一件事后来一直记得：demo 只要在理想条件跑通一次，项目要在各种边缘情况下稳定工作。从那天起我对”鲁棒性”这个词有了全新敬畏。

第二件是暑假扎进实验室采脑电。

暑假的校园安静得不像话，实验室里只有空调压缩机和脑电放大器的滴答声。贴电极这事看着最没技术含量，坑最多——导电膏涂少了阻抗下不来，涂多了相邻电极短路。第一次贴完 16 个湿电极花了 40 分钟，被试都快睡着了。手上永远一股导电膏的咸味。

实验设计参考清华的 SSVEP Benchmark，40 个目标频率，8Hz 到 15.8Hz 间隔 0.2Hz，每个 trial 注视 4 秒。做完一轮一个半小时，中间得不停确认被试没有视觉疲劳。

数据回来才是真正的痛苦——人工标注。40 频率 × 6 重复 × 6 被试，命名规则稍微一乱就全乱了。我用 Python 写了个校验脚本交叉比对，发现三个被试的 trial 顺序乱了，还好发现得早。

最兴奋的是跑 FBCCA 那一刻。之前只在公开数据集上跑过，这次是自己的数据。第一个被试跑完，8 电极 4 秒窗口 78%——不高，但远超 1/40 的显著性水平。调优后——换枕叶 6 电极、加 ICA、微调滤波器组——稳定在 91%。

那晚我截了张混淆矩阵发朋友圈：“自己的脑电数据跑通了 FBCCA。” 朋友评论：“你是真的科幻起来了。”

其实那时脑子里已经有个念头在长：把这个算法嵌进实时系统，做成在线 SSVEP-BCI，让渐冻症患者靠注视闪烁按钮和外界沟通。项目还没名字，但方向已经在心里了。九月初它有了名字——声桥。

这一年在博客里零星记过这些事。翻回去看，竟有点不太相信都是同一个人干的。