五月快结束了，我总算从竞赛场馆里活着出来了。

这两个多月，我几乎把所有课余时间都扔在了一辆小车上。项目全称很长——“目标射击巡航无人小车”，其实就是一辆能自主巡航、识别靶标、然后射击的机器人车。听起来挺唬人，但说到底就是底盘、主控、视觉、射击四个模块的集成。

底盘是我从零开始焊的，四轮差速驱动，悬挂用的是最简陋的弹簧减震。主控选了 Jetson Nano，主要是看中它的 GPU 能跑轻量级目标检测。视觉模块用 YOLOv5 做靶标识别，训练数据集是自己拍了五百多张各种角度和光照下的靶标照片。射击机构是电磁阀驱动的气动发射器，打的是软弹。

最崩溃的一次是比赛前三天——视觉模块突然在赛场上用的那种灯光条件下识别率掉到 40% 不到。我和队友连夜重新标数据、调参、做数据增强，天亮之前总算拉回到了 85%。那晚茶水间的速溶咖啡被我一个人喝空了半罐。

比赛当天，看着自己的车在赛道上稳稳跑起来、在靶标前停下来、精确命中，那一刻的感觉无法形容。虽然最后只拿了二等奖，但我很清楚，这辆车从螺丝到代码都是我的指纹。

这次竞赛让我意识到一件事：做项目和做 demo 是完全不同的两件事。demo 只需要在理想条件跑通一次，而项目需要在各种边缘情况下稳定工作。这也是为什么从那天起，我对”鲁棒性”这个词有了全新的敬畏。

赛后我把代码开源到了 GitHub，机械设计也做了文档归档。说不定以后还有人要做类似的东西，能少走点弯路。